机器人的应用越来越广泛，对工业生产起着重要作用。工业机器人主要使用伺服电机进行运动控制，以实现移动和抓取工具。今天深圳机器人电机厂家-顺昌电机小编，为您揭秘机器人的电机控制原理，大家就跟顺昌电机小编一起来看看吧！

运动控制原理

运动控制与机器人密切相关。工业应用中的机器人必须通过各种电机组成的起动器自行移动，以执行任务或通过机器手臂抓取工具。

机器人的运动控制系统通常由365必威 控制器、电机驱动器和电机本体（主要是伺服电机）组成。电机控制器具有智能操作功能，并可以传输驱动电机的指令。驱动器可以根据控制器的指令提供增压电流来驱动电机。电机可以直接移动机器人，也可以通过传动系统或链系统移动机器人。

输出类型

移动机器人通常用于探索大面积的土地，并使用各种螺旋桨、机器脚、轮子、轨道或机器臂移动。NI包括显示平台VINI、VolksBot与Isadora。这些机器人分别使用全向轮(Mecanum wheel)、一般轮和机器臂。嵌入式控制可以通过NI CompactRIO集成实时控制器和嵌入式平台FPGA。CompactRIO还包括可重配置机箱，可容纳多样化I/O配置包括传感器输入和电机控制。

VINI它是一个使用全向轮的机器人平台，可以向多个方向移动。除了像传统车轮一样向前和向后移动外，全向车轮还可以将车轮轴旋转到相反的方向，并朝任何方向移动。该车轮已广泛应用于自动堆垛机，必须能够在狭窄的空间内移动。

VINI或者通过地图描绘机器人，NI工业级控制器和CompactRIO执行路径规划和数据处理操作。嵌入式工业控制器提供雷射扫描地图和机器视觉处理CompactRIO接收传感器数据，并在相机系统上控制伺服电机。

VolksBot由德国弗劳恩霍夫研究所携带的车轮(Fraunhofer Institute)所开发的。

德国Fraunhofer Institute研究机构开发RT3 VolksBot。

Isadora它是一种跳舞的人形机器人，通过人类操作缩小机器人来获取输入数据。然后开始移动机器人的手臂和躯干来模仿缩小机器人的运动。Isadora采用2组CompactRIO，一组用于模拟已记录的运动，另一组用于重现机器人的运动轨迹。

步进电机

在机器人运动应用中，步进电机不如伺服电机流行，但仍然是电机的重要例子，使用相对简单。步进电机比伺服电机慢、准确。步进电机有一系列内部无刷齿(Brushless teeth)，在电流通过并改变电磁电荷后，下一组刷齿可以拉动转子，前一组刷齿可以推动转子，从而为步进电机通电。

与伺服电机相比，步进电机通常不需要反馈，因为步进电机可以通过刷牙的数量（即等于移动距离）来精确控制。但刷牙可能会因为障碍物而丢失，所以编码器可以作为反馈。

运动控制器和软件架构

许多制造商均建立了自家的驱动系统，以操控机器人。在考虑机器人应用中的运动控制系统时，可先了解初阶的网状循环，如下图所示。

运动控制软件架构。

至于机器人任务规划的功能，它是为了使机器人的行动达到目标。它可以包含多组目标，也可以让机器人进入特定的位置。如果机器人使用遥控器(Tele-operated)这些指令有可能通过连接板外(off-board)计算机传输，机器人的后续动作或行为可以在此人工操作中选择。在完全自动化的机器人中，任务计划也可以根据不同的决策算法直接在板上执行。

在规划路径时，经常会出现我应该如何在目的地完成这项任务？或者我应该如何让机器人的手臂移动到这个位置？等等。这些问题可以由机器人运动控制器完成。

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